灵巧手：人形机器人真正落地的那道关_我的网站

宗平开华 · 发表于 10:18:57

风和日丽

灵巧手：人形机器人真正落地的那道关_我的网站

一 |

原标题：小米MIX Fold2 9月13日10点抢购到底值不值得买？小米 Mix Fold 2 装在一个大黑盒子里，里面包含专有的 67W 充电器和快速充电所需的 6A 额定电缆。在包装盒内，还有一个 USB-C 转 3.5mm 适配器，因此您可以继续使用您喜爱的有线耳机。芝能科技出品今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。你会得到一个带有可调节支架的特殊皮套！正面被6.56英寸AMOLED屏幕占据，边框均匀。主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。该面板具有 21:9 的纵横比，并提供扩展的 1080p 分辨率。一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。折叠后的 Mix Fold 2 的背面也被玻璃覆盖，这次是磨砂的。这种哑光饰面是防指纹的，但它比光面面板更滑。顶部装有一个扬声器、SIM 托盘、IR 发射器和一个麦克风。我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。Mix Fold 2 的底部有另一个扬声器、USB-C 端口和主麦克风。 ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方灵巧手难，第一难在驱动。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。左侧有铰链盖，非常薄，由金属制成。特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。它没有标记。Mix Fold 2 的右侧是您可以看到音量和电源/锁定键的地方。锁定钥匙的表面还兼作指纹扫描仪 - 它始终开启且速度惊人。Mix Fold 2 有两个 OLED 显示屏——一个 6.56 英寸的覆盖屏和一个 8.02 英寸的大型可折叠主显示屏。 PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。两款面板均支持 120Hz 刷新率、HDR10+ 和杜比视界，峰值亮度高达 1,300 尼特。这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。 ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。

二 | 封面屏幕现在具有更传统的 21:9 纵横比和扩展的 1080p 分辨率 - 2,520 x 1,080 像素。屏幕上有一个用于自拍相机的小孔，上面覆盖着 Gorilla Glass Victus 板。

三 | 连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。小米 Mix Fold 2 由 4,500mAh 电池供电。因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。Mix Fold 2 的主要（可折叠）显示屏的耐久等级为 82 小时，其覆盖屏幕的耐久等级为 108 小时。封面屏幕上的屏幕时间相当可观，15小时的网页浏览和18小时的循环视频播放。Mix Fold 2 支持小米的 67W 快速有线充电，并且该充电器与手机捆绑在一起。腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。

四 | 制造商宣传在 40 分钟内充满电。使用 67W 充电器时，Mix Fold 2 电池在 30 分钟内从 0% 变为 77%。特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。小米 Mix Fold 2 配备标准 Android 12 和 MIUI Fold 13 UI。拥有如此大而令人惊叹的两个屏幕为您提供了一个选择——在智能手机或平板显示器上工作。事实上，Mix Fold 2 更像是一款可折叠的平板电脑，其跨大屏幕的 UI 让人联想到平板电脑。

五 | 在这些之间切换总是轻而易举的事。小米 Mix Fold 2 有四个摄像头——三个在背面，一个在封面屏幕上。

六 | 后置三摄像头设置包含一个 50MP 广角主摄像头、一个 13MP 超广角摄像头和一个 8MP 2 倍变焦摄像头。可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。自拍使用的是 20MP 传感器。主摄像头依赖于带有 Quad-Bayer 滤镜的 50MP 1/1.56" Sony IMX766 传感器。该传感器具有 1.0µm 像素，经过 4 合 1 合并后，您将获得 2.0µm 的 12.5MP 照片同等性能。有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。

七 | 复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。该传感器位于稳定的 23mm f/1.8 镜头后面；它支持 PDAF；高分辨率 50MP 模式、专业模式以及（自动）夜间模式可用于该相机。超广角相机使用 13MP Omnivision OV13B10 1/3.06" 传感器，像素为 1.12µm。它有一个 15mm f/2.4 镜头，可以使用自动对焦，并且（自动）夜间模式也可以工作。变焦相机包含一个 8MP 传感器和一个稳定的 45mm f/2.6 镜头，它提供比主相机 2 倍的光学放大倍率。于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。根据硬件扫描应用程序，传感器是 Sony IMX 663，它是一个 12MP 的传感器——要么是读取错误，要么是小米从该传感器裁剪 8MP。 ● 第三关：让手真的“感觉到”东西光会动还不够，手得知道摸到了什么。这里也支持自动夜间模式和 PDAF。前置（自拍）摄像头采用 Quad Bayer 设计的 20MP Sony IMX596 1/2.8" 传感器，搭配 23mm f/2.4 镜头，对焦固定。人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。 2025 年这个情况在变。

八 | 小米 MIX Fold 2 将于今日 10 点再次开售12+256GB 8999 元12+512GB 9999 元12GB+1TB 11999 元。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。12GB+1TB（礼盒版） 13999 元返回搜狐，查看更多责任编辑：

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九 | 帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。

十 | 但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。 ● 第四关：手和脑要一起练前面三关是硬件，最后一关在软件。自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。

十一 | 灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。

十二 | 这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。 ● 国外进度：几条不同的路把视野拉到全球，几家走得各有章法。

十三 | ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。

十四 | ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。

十五 | 它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。 ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。 ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。

十六 | Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。

十七 | ● 国内进度：多路线一起冲国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。 2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。路线也分几支。 ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量； ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。

十八 | 腱绳和高自由度派冲得最猛。 ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台； ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方； ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg； ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。 ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资； ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控； ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。

十九 | 对比之下：各有所长，也各有欠账把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。 ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。 ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。小结人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。

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Published on:00:49:06